Будет ли собака несчастна, если ее все время держать дома?

Ну если она и дома в туалет ходит,то думаю ,что не хорошо себя будет чувствовать

конечно да! если конечно она не декоративная.

Если она не знала улицы то наверное нет

если она маленькая то ей особо не нужно
а большой даже если дать туалет, улица необходима

Да, будет. Собака стайное животное, ей надо много времени проводить с хозяевами, и активно с ними контактировать, например, вместе что-то делать. Ну, там, ямку рыть, на бабочку охотиться, на наглого голубя лаять.... И ещё собаки — номады. Ну, то есть, в природе их предки не жили всё время в одном месте, они кочевали. Поэтому в собаку заложена потребность изучать мир, встречать что-то новое.
Если собаку лишить этого на несколько лет в молодости, то она вырастет неполноценной, будет бояться улицы и всего на ней.
Представьте, что она заболеет, и её нужно будет везти к ветеринару. Ей и так больно и плохо, а вы её подвергнете ещё и сильнейшему стрессу от встречи с огромным неизвестным миром и страшным ветеринаром! Который ещё и что-то страшное с ней делать будет. Да от одного такого стресса можно заболеть.

Так что собаку нужно держать и воспитывать в нормальных условиях, чтобы она вела полноценную собачью жизнь, знала мир и реагировала на него адекватно.